README.es-ES.md

Versiones compatibles:

• ROS: Kinetic
• Sistema Operativo: Ubuntu-16.04
• Gazebo 7.0

Dependencias:

• Simulador Velodyne
• sudo apt-get install ros-kinetic-husky-gazebo
• Elementos de Arenas Hector NIST

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Instalación:

Clona este proyecto en tu espacio de trabajo (workspace) de ROS y luego ejecuta el siguiente comando:

~/catkin_ws$ catkin_make

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Modelo de Gazebo para LiDAR de personas

Un modelo de Gazebo con el fin de detección de personas en un entorno exterior utilizando un LiDAR 3D Velodyne compatible con ROS.

Uso:

Ejecuta sus archivos de lanzamiento (launch):

• Personas fijas:

  roslaunch agn_gazebo static_velodyne.launch
  

• Personas animadas:

  roslaunch agn_gazebo animated_person.launch
  roslaunch agn_gazebo movement.launch
  

• Para guardar la posición de las personas en archivos .csv, ejecuta el siguiente comando:

  roslaunch agn_gazebo groundtruth.launch
  

Gazebo:

Rviz:

Modelo de Gazebo para Pioneer P3DX

Un modelo de Gazebo con el fin de aplicar algoritmos de seguimiento de paredes y go-to, como el algoritmo de navegación Bug

Uso:

Ejecuta su archivo de lanzamiento (launch):

roslaunch agn_gazebo pioneer.launch

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Modelo de Gazebo para exploración de robot de rescate

Un modelo de Gazebo para preparar un entorno para un robot de rescate en una tarea de Exploración en un mapa de laberinto con rampas.

Uso:

Ejecuta su archivo de lanzamiento (launch):

roslaunch agn_gazebo rescue.launch

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